PHD2

[zuzi]

Jen se zeptám, když jde o klasické PID, tak i ty cca 3 parametry, co určují jak se regulátor chová, lze nastavit ne? V PID se nějak nevyznám, tak se ptám.

[Pupak]

V PHD2 se ty parametry jen jinak jmenují. Agresivita je v podstatě derivační složka, citlivost je proporcionální. Já si to už přesně nepamatuju. To bych se zase musel podívat. Názvy nic neznamenají. Funkce je ale stejná. PHD2 je víc než jen klasický PID regulátor právě proto, že se snaží bojovat s tím, co do systému vnáší ty náhodné prvky. Proto je tam určitá hystereze a další parametry, které se pokouší skoro o nemožné. Napsané je to skvěle, ale zázraky to neumí. Proto je základem správně seřízená montáž s minimálními vůlemi. Raději oželit rychlost přejezdů, ale snížit vůle v převodech na minimum, prostě to chce co nejvíce eliminovat ty náhodné prvky. Taky to chce kvalitní stativ. Vibrace stativu mohou celý proces regulace totálně rozhodit.

[zuzi]

Jasny, to jsem čekal, že to tak je. A myslíš že to je přestavitelný na použití s převodovkami s harmonickým převodem? Tedy že půjde PHD2 přemluvit, aby to fungovalo dobře?

[Pupak]

Dokud to nevyzkouším, tak je to jen teoretizování, ale když si s HD poradí StarAid, kde je PID regulace v jednočipu, byť s chytře napsaným SW, který má údajně základ v PHD2 a je doplněn o prvky AI, tak není důvod, aby to PHD2 nezvládlo taky. Pro pointaci jsou smrtelné rychlé náhodné změny polohy, způsobené třeba větrem, vibracemi stativu, vůlemi v převodech, ale pomalé děje, byť ve vyšších amplitudách nejsou žádný problém. PHD2 je jedno, jestli v konečném důsledku upravil polohu o jednu úhlovou minutu, pro něj je důležité, že rychlost změny nepřevýší dobu odezvy systému a reakční doba mechaniky není díky mrtvolám v převodech příliš dlouhá. Proto se parametry musí vyladit i s ohledem na zátěž montáže. Setrvačné hmoty na osách se musí zákonitě v nastavení projevit. Menší zátěž, menší derivační složka a opačně. Proto nemá velký význam si předávat nastavení PHD2 mezi sebou a doufat, že to, co jednomu chodí perfektně, bude stejně dobře chodit i u mě na jiné montáži a s jinou zátěží. Z hlediska reakční doby může být výhodnější pointovat přes ST4 než přes ASCOM.

[Bill]

Proto je základem správně seřízená montáž s minimálními vůlemi.

To je přece blbost. Pokud nefouká a montáž nemá nějaký vážný mechanický problém, tak z hlediska pointace je každá montáž "bezvůlová". V Ra se pointuje z principu jedním směrem (rychlost se jenom snižuje a zvyšuje), takže se žádná vůle neprojevuje a v DEC jsou za normálních podmínek díky chybě ustavení odchylky taky jedním směrem. Problémem může být jenom vhodné vyvážení/rozvážení v DEC ose, které se dá těžko dosáhnout po celé obloze...

Naopak snaha o malou vúli v RA může u šnekového převodu vést k problémům v určité části dráhy.

[Pupak]

A kdy venku nefouká vítr? Pokud máš na montáži ED80, tak tě asi vítr zajímat nemusí, ale pokud tam máš N200-300, tak je to úplně o něčem jiném. To, že vůle pokryješ mírným rozvážením, je z nouze cnost. To není standardní strojařské řešení, takže když bude foukat vítr, tak to podle tebe zabalíš a pojedeš domů a to není blbost?

To si musíš koupit montáž, co nemá šmajdavá kola, pak tyhle problémy mít nebudeš a vůli vymezíš minimální.

[MilAN]

Já si myslím, že jsi to popsal velmi přesně a detailně.
A ve výsledku u montáží typu HEQ-5 nebo klony EQ6 zrovna moc nepomáhá nějaké vyladění a optimalizace parametrů u PHD. Pokud nechám default nastavení a zalaboruji jen s expozičním časem, tak to je rozumně vše, s čím má význam si hrát. Vše ostatní je na vůlích a nepřesnostech ( a ložiskách a nečistotách ) daných montáží.
Osobně mám montáž v kopuli, a když fouká, naučilo mě to sundávat rosnici z SCT. Rozkmit na grafu PHD se tím sníží klidně i na 1/3 původní hodnoty. A to i s rosnicí je délka pod 1m, hmotnosti skoro symetricky a blízko os, a montáž je AZ EQ-6, která se celkově chová bytelněji než klasická EQ6

[hades]

...a v DEC jsou za normálních podmínek díky chybě ustavení odchylky taky jedním směrem.

Minulou noc jsem se přesvědčil že toto není úplně optimální. Za předpokladu, že máš zapnutý dithering, tak se ti chtě-nechtě občas pohne DEC osa i tím druhým směrem. A než se vrátí zpátky a vykompenzuje se vůle, tak to docela trvá. Mám EQ6-R a vůle jsem vymezoval minulý týden.

[Pupak]

Je docela zajímavé, že diplomové práce na téma EQ montáž často obsahují na obou osách dvojici šneků, uložených přes průměr kola a samostatně poháněných KM, nebo servomotorem. Jednak to výrazně zvýší momentovou zatížitelnost a jednak sníží PE, protože nepřesnosti šneků se trochu eliminují. Pokud se navíc šneky nastaví tak, aby axiálně tlačily proti sobě, může se vůle téměř dokonale vyloučit. Konstrukčně to není o moc složitější, zejména pokud se oba šneky pohání z jednoho motoru a přitom by to kvalitu montáží zvedlo o řád. Zatím jsem u komerčních montáží něco takového neviděl, ale asi proto, že ti špičkoví výrobci umí udělat šnekový převod hodně dobrý i s jedním šnekem a čínští kopisté to umí jen okopírovat, ale ne už tak dobře vyrobit. Toto řešení, kdy použitím dvou méně přesných komponent se ve výsledku dosáhne vyšší přesnosti se přitom běžně používá u lineárních pohonů, kdy se na kuličkový šroub proti sobě dají dvě matice a mírně se předepnou. Pokud jsou alespoň 100 mm od sebe, tak se přesnost pohonu zvýší z C7 na C5 za minimálního zvýšení nákladů. Některé obecné strojařské fígle by určitě našly uplatnění i v astrotechnice, ale asi jen při domácí výrobě.

[Bill]

To si musíš koupit montáž, co nemá šmajdavá kola, pak tyhle problémy mít nebudeš a vůli vymezíš minimální.

Tak asi máme každý jiný rozpočet a jiné možnosti...
Klidně bych si nějakou takovou koupil, ale trošku se bojím, že buď je těžká, nebo drahá, nebo nedostupná - případně kombinace těchto parametrů...

takže když bude foukat vítr, tak to podle tebe zabalíš a pojedeš domů a to není blbost?

No já nevím - když hodně fouká, tak skoro nikdy není rozumný seeing a fotit něčím větším je totální ztráta času. Stejně ty expozice pak smažu - takže už jsem se opravdu naučil jezdit domů.

[Bill]

...a v DEC jsou za normálních podmínek díky chybě ustavení odchylky taky jedním směrem.

Minulou noc jsem se přesvědčil že toto není úplně optimální. Za předpokladu, že máš zapnutý dithering, tak se ti chtě-nechtě občas pohne DEC osa i tím druhým směrem. A než se vrátí zpátky a vykompenzuje se vůle, tak to docela trvá. Mám EQ6-R a vůle jsem vymezoval minulý týden.

Ano, snížení vůle v DEC určitý smysl má, ale spoustě lidí vadí hlavně vůle v Ra s tou se musí velmi, velmi opatrně... Hlavně se ta vůle může změnit po ochlazení.

Po tom Ditheringu se tomu dá pomoci optimalizaci nastavení.

1) je třeba zkontrolovat zda je povoleno "Fast recenter after calibration or dithering"
2) U starších verzí PHD byla "Max Dec duration" default extrémně malá (10x menší, než pro Ra)
3) pokud se dělá hodně expozic, tak se nemusí dělat dithering po každé expozici

[Pupak]

Když někdo píše něco zcela obecného, pak nemá moc velký smysl to vztahovat na své vybavení a psát mu, že píše blbosti, protože zrovna ty, to děláš jinak. Můj komentář se týkal PHD2 ve vztahu k různým typům pohonů, aby si běžný uživatel uvědomil, jaké faktory ovlivňují kvalitu pointace a jak napsal Milan, vítr nemusí být hned hurikán, aby se na pointaci projevil. Kvalita PHD2 se nejvíc projeví právě na kvalitní bezvůlové montáži a když je montáž shit, tak to žádný SW nezachrání. Ve slušné společnosti se zkrátka nezačíná odpověď tím, že je to blbost.

[Bill]

Ale to je přeci úplná blbost, co teď píšeš. Co chceš pointovat na přesné montáži, která běží několik minut přesně sama bez pointace?
To je úplně naopak. Hlavní síla PHD je v tom, že dokáže upointovat i levné nepřesné montáže (které má tady cca 90% lidí), které mají spoustu vůli a dalších chyb i za ne úplně dokonalého počasí...

[MilAN]

Zkusím ti jednoduše odporovat. Pokud budu mít v RA třeba vakl 2´, tak mi to i rovnoměrný chod motoru může posunout podle toho, jak se to utrhne a kam to až podle tření je schopno popojet. Zrovna to samé udělá, (nebo tomu pomůže) i vítr. A i kdyby se PHD zbláznilo, tak z toho rovnoměrný pohyb neudělá. Takže je potřeba začít i u té nejlacinější montáže seřízením vůlí, co to jen jde, pak rozvážením a až potom to je jen na PHD. Samozřejmě ale, že vliv pružení, seeingu a větru žádný software nezachrání. Zrovna tak, jako laborování s nastavením je v těchto případech celkem bez podstatného vlivu.
A nejhorší poměry nastanou ve velké výšce nad obzorem v blízkosti meridiánu

[Bill]

No já nevím. Snížím vakl ze 2´na 1´ a fotím přitom s rozlišením 0.5". Změní se něco? Já si moc nejsem jistý. Ale co vím určitě - pokud to s malou vůlí v Ra přeženu, tak u montáží (H/AZ) EQ5-6 to vede k výrazně horším výsledkům. A ještě mnohem horší je to u montáží EQ/CG5, které mají mnohem hůře uloženou Ra osu, tam se tlak na šnekové kolo přenáší i do DEC odchylky. Takže já bych určitě nikdy nikomu neradil, ať začne tím, že začne seřizovat vůle montáže. Pokud s tím někdo nemá zkušenost - je to cesta do pekla.