EQ montáž s harmonickými převodovkami

[zuzi]

Jasný, díky za info. Když je zajímavý materiál, staví se krásný věci.

[Pupak]

To jo. Z Lega to prostě neuděláš.

[dvader]

A co to bude mít za elektroniku/řízení?

[Pupak]

Píšu to hned na začátku. Bude to řídit OnStep na CPU Teensy 4.1 s drivery TMC5160. Ovládání přes USB, nebo WiFi. Součástí je i řízení fokuseru.

[dvader]

Aha, sorry, to jsem přehlédl…

[Pupak]

Tak jsem konečně udělal první test venku. Nemám sloup, takže to stálo na betonové podlaze blízko domu s omezeným výhledem a musel jsem použít StarAid na ustavení, protože sever byl za barákem. StarAid je geniální udělátko, které jsem testoval rovněž poprvé, takže to nebylo všechno na první dobrou, ale po půlhodince laborování bylo ustaveno a s QHY8L na C11 jsem zaměřil do kříže hvězdu. Čučel jsem na to asi 20 minut a hvězda stála jak přibitá. Pak jsem tutéž sestavu přenesl na CGE a výsledek byl stejný. Dá se z toho usoudit, že minimálně StarAid dokáže EQ-HD upointovat naprosto skvěle. Test bez pointace ukázal, že HD převodovka má PE výrazně vyšší než šnekové kolo, ale má jiný průběh. Je hladší a evidentně předvídatelnější než u šnekového převodu. Zkouška ukázala, že regulační smyčka pointace si poradí i s hodně velkou PE, když je pomalá a hladká, což HD předovka splňuje mnohem lépe než šnekový převod. V okamžiku , kdy někdo do systému implementuje pointaci jako regulační smyčku , bude v zásadě jedno, jak velká bude PE pohonu os, pokud bude natolik hladká, aby na to rychlost regulační smyčky stačila. Je to velmi příjemné zjištění ( pro většinu asi žádná novinka), že HD převodovky mohou nahradit nestabilní šnekové převody a vytvořit tak základ pro montáže nové generace. To ani nemluvím o tom, že 40 kg montáž unese dvojnásobek svojí váhy bez protizávaží, prakticky nemá kolizní místa a nevyváženost jí naopak paradoxně vyhovuje a zpřesňuje pohyb. Jsem šťastný, že ty týdny práce nebyly k ničemu a výsledek zatím předčil očekávání.
Až dodělám sloup, tak to připojím k PC a udělám průběhy PEC, abych viděl, jak moc se oba systémy liší, ale to bude tak za týden, tak snad bude počasí.

[MMys]

No tohle mě zajímalo nejvíc, a ty to nakonec neřekneš jaká ta PE teda je ??? Jak píšeš, tak příště, no. Jsem napnutej.

Jinak moc pěkná práce. Akorát ještě zvaž, jestli ty pohledové zvenku přístupné díly neokuličkovat balotinou a nenaeloxovat, nebo alespoň nenaeloxovat (klidně jen bezbarvý elox) tak jak to je. Předopkládám, že se jedná o nějaký automatový dural, certal, 7075 a podobně. A on časem ve vlhku koroduje, tak jakoby "plesniví", udělají se na něm takové ošklivé bílé flíčky (pitting corrosion).

A ještě jedne poznámka:
pozor na jednu věc. Pokud je ta PE docela velká, ale na druhou stranu i relativně rychlá byť hladká, tak OK, poradí si s ní pointace. Ale začneš narážet na problémy, že nepůjdou dělat úlohy které se dělají bez pointace (tracking satelitů, asteroidů, komet). Maximálně tak technikou offset guiding. A o sledování ještě rychlejších věcí už ani nemluvím. Pokud to budou desítky arcsec, nebo dokonce k jedné arcmin, tak tam bude objekt neskutečně lítat.

A co třeba natáčení planet, tam je blbé to pointovat. Tedy snad bude alespoň dobře fungovat PEC.

Jak ale vlastně budeš synchronizovat PEC ? Jak dlouho trvá jedna perioda toho cyklu PE ? A máš ji synchronní s hřídelkou toho krokového motoru ? Tedy jestli se ti trefí jedna otočka hřídele KM vždy do stejného místa periody PE té HD převodovky ? To asi těžko, že ? kam pak dáš senzor pro PEC index puls ?

A nebo se ten StarAid zasynchronizuje podle korekcí, a pak dokáže vysílat korekce i bez pointace na hvězdu ?

Ono je tam těch problémů více, a asi jediný způsob jak to opravit opravdu elegantě i pro všechny úlohy, kde nelze pointovat, je enkodér s vysokým rozlišením na výstupu. Ale to už zase letí cena.

[Pupak]

2 MMYS
PE jsem zatím měřil jen pomocí enkodéru a tam mi vyšla kolem - 23" + 25" . Je v periodě jedné otáčky generátoru vlny a na něm mám i čidlo pro PEC. Proměření asi deseti cyklů z jedné otáčky RA v různých místech dává min. odchylku, která je spíš daná chybou měření. Hlavní podíl na PE má kvalita uložení generátoru vlny. Musel jsem ho předělat, protože první měření ukázaly PE přes jednu minutu a to je u téhle převodovky moc. S novým držákem ložisek, který je přesněji vystředěn ( pod 0.01mm) jsem na třetině původní PE. Něco málo tam přidává i ten primární převod, i když jsou to špičková broušená kola z robota, tak jsem tam asi něco zanesl já při uložení. Převodovka má 1:120, takže perioda PE jsou 3 stupně. PEC asi vůbec řešit nebudu. Montáž bude ve hvězdárně v suchu a bude sloužit hlavně pro vizuál na planety a hlavně EAA na DSO přes N400 a občasné focení kratšími expozicemi. Nějaké sledování komet asi nehrozí. Pointace bude přes AtroAid, které jí zvládá levou zadní i bez PEC. Možná ji zkusím zprovoznit jen ze zájmu, abych viděl, jestli to přinese snížení PE pod 3", jak to prezentují Korejci, kteří dokonce používají horší HD převodovky. Dokud to nepřipojím k PHD2 a nevyjedu graf PEC, tak nebudou přesná data. Pro mě je fakt rozhodují, že se to dá krásně pointovat StarAid. Ten můj německý kamarád je taky starší ročník (1946) a s počítači si zrovna moc nerozumí. Zvládnul SharpCap a PSP a tím to pro něj končí.
Jak to dělá SratAid, to fakt nevím. Používá AI, která je asi lepší té mojí.
Ta povrchová úprava, to je už nad moje síly. Dělám to v podstatě zadarmo, abych si to vyzkoušel, než zainvestuju do něčeho pro sebe a už takhle mě to stálo spoustu času. Pro ten elox je třeba povrchy upravit a vyleštit. Já to mám poškrábané a omlácené, jak to neustále převracím při montáži. Ono když s tím cvičíš 10 hod denně, tak toho máš až nad hlavu. To fakt nee.

[zuzi]

Můžeš prosím vyfotit, který kousek převodu dělá tu největší chybu? Malinko si to nedovedu představit kde to vzniká.

[Pupak]

To nemůžu, to bych to musel celý rozebrat. Mrkni se třeba sem : https://www.harmonicdrive.net/products/ ... ts/csf-2uh , tady uvidíš, jak HD vypadá a co je generátor vlny.

[MMys]

Nojo, pokud je perioda PE 3° tak to je 12 minut, a pokud to je nějakých +/-25" a je to plynulé tak se to dá akceptovat. Měl jsem obavy že je to třeba ještě 3x tolik. To se opravdu upointuje. Horší je, že v nejstrmějším místě se to bude motat kolem 5"/min, což je už skoro hodně i na EAA bez pointace. Ale pokud tam bude permanentně zapnutý StarAid, tak je to prostě fuk.

[Pupak]

Já ještě zkusím tu PEC. Když to Korejci s o dvě třídy přesnosti horšíma převodovkama dostanou pod 3", tak to třeba zvládnu taky. Můj problém je v tom, že já moc neznám PHD2 a Onstep má systém PEC, kterému zatím taky moc nerozumím. Je kolem toho strašně věcí, které se teprve musím naučit, proto jsem pracoval s mg. enkodérem na metrovém rameni, kde jasně vidím na paměťovém oscilu, co mi z toho leze a s jednoduchým udělátkem z Arduina můžu počítat odchylky a chyby PE. Když jsem takhle testoval krokáč v režimu 1/32, tak jsem jen valil bulvy, kudy si ta hřídelka vlastně chodí, a to je TMC5160 jeden z nejlepších driverů. To takovej 3f KM od BeregLaheru s jejich driverem umí 10 000 kroků na otáčku skoro bez chyby, ale je to kráva Nema 34. Prostě je to tak, že všechno má svoje.

[MMys]

2f krokáč je úplně naprd, pokud není zavřený ve zpětné vazbě, protože má hodně kolísavý průběh momentu (součet sin() + cos() funkce). A pokud je zatížen libovolným nenulovým momentem, je mikrokrokování nepřesné už z principu a sebelepší driver s tím nic nezmůže.

Oproti tomu zvlnění momentu 3f krokáče je už velmi malé, a proto funguje tak přesně.

I obyčejná čínská 3f srágora je násobně přesnější než jakýkoli high-tech 2f krokáč. To je prostě dané principem funkce. Blbé je, že 3f se nedělají v menších velikostech. Třeba NEMA17 je skoro nesehnatelná, a nebo má mizernou přesnost polohování. Hezky vycházejí fakt až ty větší.

Mě na mé třecí montáži 2f krokáč funguje jen díky tomu že:
1) třecí převodovky montáže mají minimální odpory (celá montáž jde přetočit do rychla z výstupní osy až na montáž jen lehkým zatlačením prstem), takže krokáč jede prakticky do nulového momentu.
2) mám tam krokáč se 400 kroky na otáčku, čímž je perioda té nelinearity v krokování zmenšená na polovinu
3) řídící systém Pulsar II má mikrokrokování 256 mikrokroků, a zřejmě vestavěnou nějakou korekční tabulku pro 2f motor.

Díky tomu je to schopné jet při převodu 1:300 s chybou do +/- 1" za dobu asi 10minut.

[Pupak]

Ono je to u těch 2f KM taky o velikosti. Motor Nema34 polohuje s kvalitním driverem dost přesně na 1/16 kroku. Japončíci dělají kvalitní 2f krokáče, které to fakt umí, ale jsou drahé. Měl jsem loni v ruce 2f Nema 34 od S-D s 800 kroky na otáčku a ten svištěl 600 ot/min jak víno a s mk 1/16. Nikde v katalogu ten typ není, až jsem našel prodejce a ten 4Nm motorek stál v přepočtu skoro 6000,- Kč. Známej to koupil na Ebay v nějakým plotru na folie od Mimaki. Běžně tam dávají DC serva a tohle byl nějakej úlet. Nejlepší jsou BLDC motory s enkodérem 8000 bpr. S nima se dá polohovat fakt dost přesně i při malých rozměrech. Mám tu Nema 17 a nemají chybu. Jen ty drivery jsou kravsky veliké.

[Pidrman]

Dnes jsem našel toto vlákno a smekám. Hezký kus strojařiny

V tomto případě by byla pro mě cesta cíl

Hlavní ať to slouží a myslím, že to sloužit bude víc než dobře !!!!

Gratulace.